Skip to content Go to main navigation Go to language selector
student.jpg

Examensarbete, 30 hp: Robust rörelseestimering för SLAM genom mutimodal sensor fusion

Linköping, Sweden
Closing date: 15 December 2022

Vi söker en exjobbare med intresse för Datorseende, sensor-fusion och SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Examensarbetet fokuserar på moderna metoder och tekniker för att utföra rörelseestimering för SLAM genom att kombinera data från olika sensorer.

Din framtida utmaning

Bakgrund

SAAB har en lång erfarenhet av stereoteknik, 3D rekonstruktion och SLAM som är teknik som återfinns i flertalet av våra produkter. Ett av huvudproblemen i SLAM är att på ett robust sätt uppskatta egenrörelsen av ett system vilket ligger till grund för att återskapa och tolka omvärlden.

Traditionell bildbaserad navigering är beroende av att kunna matcha intressepunkter melland två eller flera diskret samplade observationer över tid. Visuell matchningen är scenberoende och kräver distinkta lokala områden att matcha. En bildsensor ofta av effekter som rörelseoskärpa, brus och dåligt dynamiskt omfång vilket försvårar uppgiften och introducerar fel och drifter i systemet. Används dessutom en sensor av typen rolling shutter eller event-baserad kamera bryts dessutom det faktum att alla intressepunkter i en bild är tagen från samma position, vilket försvårar ytterligare.

Trots att visuella kameror kan vara enda källan i ett SLAM system är det ofta fördelaktikt att kombinera visuella mätningar med mätningar från en tröghetssensor IMU (Intertial Measurment Unit) för förbättrad rörelseestimering. Detta medför dock en ökad komplexitet då data från olika domäner med olika samplingstakt skall fusioneras och synkroniseras.

Vi vill med detta examenarbete uforska området SLAM och hur olika sensorer kan kombineras för att öka robusthet och nogrannheten för autonoma system. 

Beskrivning av examensarbetet

Examensarbetet går ut på att ta fram en method för öka robustheten i visuellt SLAM system genom att kombinera och fusionera data från olika typer av elektro-optiska sensorer med data från en IMU. Fusionen skall göras med avsikt att förbättra rörelseestimering och 3D rekonstruktion över tid. För val av elektro-optisk sensor finns flera alternativ efter intresse och svårighetsgrad (e.g mono, stereo, djupsensor eller event-kamera). Examensarbetet är en fortsättning på flera exjobb med inriktning mot SLAM och kamera/IMU kalibrering.

Den du är idag

Arbetet är lämpligt för 1-2 studenter med intresse för bildbehandling, datorseende och data-fusion.

Du/ni är i slutet av er teknisk fysik- eller datorteknik-utbildning (eller motsvarande) och ska påbörja ert 30 hp examensarbete. Erfarenheter inom bildbehandling, maskinlärning, och programmering är meriterade.

Befattningen kräver att du genomgår och godkänns enligt vid var tid gällande bestämmelser för säkerhetsskydd. För befattningar där Saab har krav på säkerhetsklassinplacering kan, i förekommande fall, medföra krav på visst medborgarskap. 

Vad du blir en del av

Saab är ett ledande försvars- och säkerhetsföretag med uppdrag att hjälpa nationer att skydda sin befolkning och bidrar till trygghet för människor och samhällen. Med 18 000 talangfulla medarbetare utvecklar Saab teknik och lösningar för en säkrare, mer hållbar och mer rättvis värld. Läs mer om oss här.

På Dynamics delar alla medarbetare ett och samma uppdrag: att skapa förutsättningar för ett tryggt samhälle. Oavsett om det handlar om missilsystem, undervattensteknik, kamouflagelösningar, understödsvapen, träningssystem eller fältsjukhus är du som jobbar med oss en del av vår mission. Vi jobbar i nära samarbete med att utveckla, tillverka och underhålla våra världsledande produkter, system och lösningar till kunder över hela världen.

Saab Dynamics har en lång tradition inom bildbehandlingsområdet och sektionen för bildbehandling & optronik handleder årligen ett antal exjobbare inom området. I dagsläget är vi ca 25 personer på sektionen och arbetar med allt från elektrooptiska sensorer till realtidsimplementering av våra bildbehandlingsapplikationer.

Sista ansökningsdag

15-12-2022. Vänligen observera att vi arbetar med löpande urval och tjänsten kan komma att tillsättas innan sista ansökningsdatum har gått ut.

Kontaktperson

Hans Holmgren, Sektionschef Bildbehandling & optronik

0734-186532

Fredrik Lundell, kontaktperson/handledare

0734-181466

Saab är ett företag där människan står i centrum. Vi har en god arbetsmiljö där vi stöttar och hjälper varandra att göra vårt bästa. Kontinuerligt lärande, välmående, karriär- och talangutveckling är exempel på områden där vi alltid arbetar hårt för att säkerställa att du som medarbetare får de möjligheter som du behöver.